00001
00002
00003 #include <controllers/fitnessFramework/almPuppet.h>
00004 #include <controllers/fitnessFramework/almEvolutionAgent.h>
00005 #include "basic/robotActorBase.h"
00006
00007 namespace srAlmende {
00008
00015 AlmPuppet::AlmPuppet(const std::string &name,
00016 srCore::RobotActorBase *robotActor):
00017 AlmEvolutionAgent(name, robotActor)
00018 {
00019 }
00020
00021 AlmPuppet::~AlmPuppet() {
00022
00023 }
00024
00029 void AlmPuppet::ProcessMessage(const dtGame::Message& message) {
00030 AlmEvolutionAgent::ProcessMessage(message);
00031
00032 if (message.GetMessageType() == srExternal::NonEmulationMessageType::TCPIP) {
00033 srExternal::NonEmulationMessage *neMsg = dynamic_cast<srExternal::NonEmulationMessage*>(
00034 const_cast<dtGame::Message*>(&message));
00035 srExternal::NonEmulationMessageType::msgType type = neMsg->getMsgType();
00036
00037 switch (type) {
00038 case srExternal::NonEmulationMessageType::ACTUATOR:
00039 if (neMsg->getBusID() == getBusID()) {
00040
00041 ProcessActuatorMessage(neMsg);
00042 }
00043 default:
00044 return;
00045 }
00046 }
00047 }
00048
00049 void AlmPuppet::ProcessSensorMessage() {
00050
00051 }
00052
00053 void AlmPuppet::ProcessActuatorMessage(srExternal::NonEmulationMessage *neMsg) {
00054
00055 }
00056
00057 }
00058
00059